1910年6月，斯科特乘坐“特拉·诺瓦号”启程。途中，他听说阿蒙森也正在前往南极。不久，庞廷和一部分队员奉命回到基地，留下斯科特和他的10名同伴向南极挺进。

　　1911年11月1日，斯科特的一队人马离开自己的宿营基地，前往南极。暴风雪使旅行十分艰难。因此，1912年1月3日，斯科特决定只带4位同伴前行，他们是爱德华·威尔逊、亨利·鲍尔斯和埃德加·埃文斯、劳伦斯·奥茨。

　　1912年1月17日，斯科特一行到达南极。但是，阿蒙森的挪威国旗已经在那里飘扬。他们深感失望，踏上了归途。埃文斯因神经失常死去；奥茨因患严重的冻伤，不愿连累别人，主动要求出去走一圈，在这种环境下，出去只会走向死亡。剩下的3个人不得不扎营，以躲避恶劣的天气。但1912年3月29日这天，斯科特等3人都死在离开他们的宿营基地200多千米处。

　　人们知晓斯科特最后一次旅行的详情，因为他的日记记到了最后一天。1912年11月，一支搜寻队发现了这本日记，以及斯科特等3人的尸体。与斯科特同行的还有爱德华·威尔逊、亨利·鲍尔斯、埃德加·埃文斯和劳伦斯·奥茨。他们全部遇难。死去的斯科特还像亲兄弟似的搂着威尔逊。3人的尸体被就地掩埋，如今于南极冰下的深处。奥茨的尸体始终未被找到。

　　斯科特被英国人称为20世纪初探险时代的伟大英雄。1910年6月1日，他带领探险队离开英国，向南极点发起冲刺。当时，挪威人罗阿尔德·阿蒙森也率领着另外一支探险队向南极点进发。两支队伍展开了激烈角逐，都想争取“国家荣誉”。结果阿蒙森队于1911年12月14日捷足先登，而斯科特队则于1912年1月18日才抵达，比阿蒙森队晚了一个多月。不幸的是，在返程途中，南极寒冷天气提前到来，斯科特队供给不足，饥寒交迫。他们在严寒中苦苦拼搏了两个多月，终因体力不支而长眠于皑皑冰雪中。

　　早在最后一次南极远征之前，斯科特就已经是英国的民族英雄。他在1902－1904年间首次进行南极探险，相关游记《发现之旅》曾是英国最畅销的书。而他最后一次南极探险的悲壮故事由奥地利作家茨威格写成传记《伟大的悲剧》，使其影响了更多的人。